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理解和操作诸如门和抽屉等铰接式物体是机器人在人类环境中的一项关键技能。然而，很难训练泛化到这些对象的变化的系统。
提出了一种新的对象关节结构的逐点表示，称为3D 关节流。新开发的 3D 视觉神经网络架构将静态 3D 点云作为输入，并在关节运动下预测输入的 3D 关节流。可以看出，该系统可以泛化到可见和完全不可见的对象类别中的各种对象。
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